智能机器人系统建模与仿真

　　第1章  导论
　　1．1  智能机器人系统的研究现状简介
　　1．1．1  机器人语言
　　1．1．2  末端操作器
　　1．1．3  运动学和动力学
　　1．1．4  机器人控制
　　1．1．5  多传感系统技术
　　1．2  智能机器人系统的研究方法
　　1．2．1  隐喻方法
　　1．2．2  模型方法
　查看完整　　

　　    高宏伟，男(汉族)，辽宁沈阳人，1978年5月出生，副教授／博士，硕士生导师，就职于沈阳理工大学信息科学与工程学院。2007年毕业于中国科学院沈阳自动化研究所模式识别与智能系统专业，获得工学博士学位。现任沈阳理工大学光电检测技术与系统方向学术带头人，辽宁省省级教学团队核心成员。主持和参与完成国家、省、市级课题及企业横向课题10余项。在国内外核心期刊和重要国际会议上以第一作者发表论文20余篇，其中，EI收录10余篇。目前主要从事计算机视觉检测技术、图像处理技术和智能控制理论与算法等领域的研究工作。

　　建模与仿真是机器人学研究的主要内容之一，为机器人科学与技术的进步做出重要贡献。《智能机器人系统建模与仿真》介绍了机器人系统建模与仿真的基础理论、基本方法和常用软件，并通过大量的研究实例，系统地介绍了机器人系统建模和仿真领域当前的一些研究成果。《智能机器人系统建模与仿真》共分为4篇17章。研究导论篇重点介绍了机器人系统仿真建模中存在的问题和方法；建模理论基础篇重点介绍了与机器人建模密切相关的代表性基础理论如系统理论、复杂性理论、反馈控制论、相似性理论、多智能体理论；仿真方法篇重点介绍了基本建模方法如基本运动学、动力学方法，特殊建模方法如数学方法、物理方法、仿生方法；仿真软件与应用篇重点介绍了软件仿真方法如常用软件MATLAB/SIMULINK、COSMOS、ODE、OPENGL、ADAMS等。《智能机器人系统建模与仿真》以基础理论、研究方法和方法应用为主线，穿插了多种移动机器人和操作机器人中的仿真研究和建模示例。

　　第1章  导论
　　1．1  智能机器人系统的研究现状简介
　　1．1．1  机器人语言
　　1．1．2  末端操作器
　　1．1．3  运动学和动力学
　　1．1．4  机器人控制
　　1．1．5  多传感系统技术
　　1．2  智能机器人系统的研究方法
　　1．2．1  隐喻方法
　　1．2．2  模型方法
　　1．2．3  数值方法
　　1．2．4  计算方法
　　1．2．5  虚拟方法
　　1．2．6  综合集成方法
　　1．3  智能机器人系统建模中的问题与方法
　　1．3．1  机器人系统建模概述
　　1．3．2  机器人系统建模方法
　　习题
　　参考文献
　　第2章  建模基础理论
　　2．1  系统理论
　　2．1．1  系统理论起源
　　2．1．2  系统分类
　　2．1．3  系统建模与系统分析
　　2．1．4  系统结构模型
　　2．1．5  层次分析法
　　2．1．6  系统评价
　　2．1．7  系统决策
　　习题
　　2．2  复杂性理论
　　2．2．1  复杂性概述
　　2．2．2  对复杂问题建模与仿真的重要思考
　　2．2．3  复杂适应系统理论
　　2．2．4  复杂系统微观仿真
　　2．2．5  复杂系统的处理方法
　　2．2．6  综合集成的复杂系统理论
　　2．2．7  复杂系统仿真
　　习题
　　2．3  反馈控制论
　　2．3．1  控制论概述
　　2．3．2  反馈控制
　　2．3．3  无约束线性二次反馈最优控制问题
　　2．3．4  机器人组合非线性反馈控制器设计
　　习题
　　2．4  相似性理论
　　2．4．1  相似性理论概述
　　2．4．2  相似理论三大定理
　　2．4．3  基于相似性理论的系统仿真基本概念框架
　　2．4．4  基于相似性理论的系统仿真方法
　　2．4．5  系统相似的度量
　　2．4．6  仿真系统建模的相似性与复杂性
　　习题
　　2．5  多智能体理论
　　2．5．1  多智能体概述
　　2．5．2  多机器人系统的自主性
　　习题
　　参考文献
　　第3章  智能机器人系统建模方法
　　3．1  机器人的基本模型
　　3．1．1  运动学模型
　　3．1．2  动力学模型
　　3．2  智能机器人系统的数学建模方法
　　3．2．1  数学元模型
　　3．2．2  几何模型
　　……
　　第4章  仿真软件与应用
　　第5章  联合仿真案例介绍
^ 收 起　　

　　    高宏伟，男(汉族)，辽宁沈阳人，1978年5月出生，副教授／博士，硕士生导师，就职于沈阳理工大学信息科学与工程学院。2007年毕业于中国科学院沈阳自动化研究所模式识别与智能系统专业，获得工学博士学位。现任沈阳理工大学光电检测技术与系统方向学术带头人，辽宁省省级教学团队核心成员。主持和参与完成国家、省、市级课题及企业横向课题10余项。在国内外核心期刊和重要国际会议上以第一作者发表论文20余篇，其中，EI收录10余篇。目前主要从事计算机视觉检测技术、图像处理技术和智能控制理论与算法等领域的研究工作。

　　建模与仿真是机器人学研究的主要内容之一，为机器人科学与技术的进步做出重要贡献。《智能机器人系统建模与仿真》介绍了机器人系统建模与仿真的基础理论、基本方法和常用软件，并通过大量的研究实例，系统地介绍了机器人系统建模和仿真领域当前的一些研究成果。《智能机器人系统建模与仿真》共分为4篇17章。研究导论篇重点介绍了机器人系统仿真建模中存在的问题和方法；建模理论基础篇重点介绍了与机器人建模密切相关的代表性基础理论如系统理论、复杂性理论、反馈控制论、相似性理论、多智能体理论；仿真方法篇重点介绍了基本建模方法如基本运动学、动力学方法，特殊建模方法如数学方法、物理方法、仿生方法；仿真软件与应用篇重点介绍了软件仿真方法如常用软件MATLAB/SIMULINK、COSMOS、ODE、OPENGL、ADAMS等。《智能机器人系统建模与仿真》以基础理论、研究方法和方法应用为主线，穿插了多种移动机器人和操作机器人中的仿真研究和建模示例。