译者序
前言
第1章 绪论 1
1.1 移动机器人应用 1
1.2 移动机器人分类 2
1.2.1 地面自主移动机器人 2
1.2.2 服务机器人 2
1.2.3 清洁和草坪护理机器人 3
1.2.4 社交机器人 3
1.2.5 野外机器人 4
1.2.6 检测、侦查、监控和勘探机器人 5
1.3 移动机器人工程 6
1.3.1 移动机器人子系统 6
1.3.2 全书概述 6
1.3.3 轮式移动机器人基础 8
1.3.4 参考文献与延伸阅读 9
1.3.5 习题 9
第2章 数学基础 10
2.1 约定和定义 10
2.1.1 符号约定 10
2.1.2 附体坐标系 14
2.1.3 参考文献与延伸阅读 16
2.2 矩阵基础 17
2.2.1 矩阵运算 17
2.2.2 矩阵函数 19
2.2.3 矩阵求逆 20
2.2.4 秩–零化度定理 22
2.2.5 矩阵代数 23
2.2.6 矩阵微积分 25
2.2.7 莱布尼茨法则 31
2.2.8 参考文献与延伸阅读 32
2.2.9 习题 32
2.3 刚体变换基础 33
2.3.1 定义 33
2.3.2 为什么使用齐次变换 33
2.3.3 语义和解释 34
2.3.4 参考文献与延伸阅读 43
2.3.5 习题 44
2.4 机构运动学 45
2.4.1 正运动学 45
2.4.2 逆运动学 49
2.4.3 微分运动学 52
2.4.4 参考文献与延伸阅读 54
2.4.5 习题 54
2.5 方向和角速度 55
2.5.1 欧拉角形式的方向表示 56
2.5.2 角速度和小角度 59
2.5.3 欧拉角形式的角速度与方向变化率 61
2.5.4 轴角形式的角速度与方向变化率 62
2.5.5 参考文献与延伸阅读 63
2.5.6 习题 64
2.6 传感器的运动学模型 64
2.6.1 摄像机的运动学模型 64
2.6.2 激光测距传感器的运动学模型 65
2.6.3 参考文献与延伸阅读 71
2.6.4 习题 71
2.7 变换图与位姿网络 71
2.7.1 关系变换 71
2.7.2 位姿网络求解 74
2.7.3 过约束网络 75
2.7.4 用于一般位置坐标系的微分运动学 77
2.7.5 参考文献与延伸阅读 81
2.7.6 习题 81
2.8 四元数 82
2.8.1 表示和符号 82
2.8.2 四元数乘法 83
2.8.3 其他四元数运算 85
2.8.4 三维旋转表示 86
2.8.5 姿态和角速度 88
2.8.6 参考文献与延伸阅读 90
2.8.7 习题 90
第3章 数值方法 92
3.1 向量函数的线性化和优化 92
3.1.1 线性化 93
3.1.2 目标函数优化 94
3.1.3 约束优化 98
3.1.4 参考文献与延伸阅读 103
3.1.5 习题 103
3.2 方程组 103
3.2.1 线性系统 103
3.2.2 非线性系统 108
3.2.3 参考文献与延伸阅读 110
3.2.4 习题 110
3.3 非线性优化和约束优化 111
3.3.1 非线性优化 111
3.3.2 约束优化 116
3.3.3 参考文献与延伸阅读 119
3.3.4 习题 120
3.4 微分代数系统 120
3.4.1 约束动力学 121
3.4.2 一阶和二阶约束运动学系统 123
3.4.3 拉格朗日动力学 125
3.4.4 约束 129
3.4.5 参考文献与延伸阅读 133
3.4.6 习题 133
3.5 微分方程的积分 134
3.5.1 状态空间中的动力学模型 134
3.5.2 状态空间模型的积分 134
3.5.3 参考文献与延伸阅读 137
3.5.4 习题 137
第4章 动力学 138
4.1 动坐标系 138
4.1.1 观测问题 138
4.1.2 改变参考系 139
4.1.3 应用实例：姿态稳定裕度估计 143
4.1.4 运动状态的递归变换 145
4.1.5 参考文献和延伸阅读 148
4.1.6 习题 149
4.2 轮式移动机器人运动学 149
4.2.1 刚体运动概况 150
4.2.2 轮式移动机器人固定接触点的速度运动学 152
4.2.3 常用转向系统配置 155
4.2.4 参考文献和延伸阅读 159
4.2.5 习题 160
4.3 约束运动学与动力学 160
4.3.1 禁止方向的约束 161
4.3.2 纯滚动（无侧滑）约束 165
4.3.3 拉格朗日动力学 168
4.3.4 地形接触 173
4.3.5 轨迹估计与预测 175
4.3.6 参考文献和延伸阅读 179
4.3.7 习题 180
4.4 线性系统理论概述 181
4.4.1 线性定常系统 181
4.4.2 线性动态系统的状态空间表示 187
4.4.3 非线性动态系统 190
4.4.4 非线性动态系统的扰动动力学 192
4.4.5 参考文献与延伸阅读 194
4.4.6 习题 195
4.5 预测模型与系统辨识 195
4.5.1 制动 196
4.5.2 转向 197
4.5.3 车辆翻倒 199
4.5.4 车轮打滑和偏航稳定性 202
4.5.5 动力学模型的参数化和线性化 204
4.5.6 系统辨识 207
4.5.7 参考文献与延伸阅读 213
4.5.8 习题 214
第5章 最优估计 215
5.1 随机变量、随机过程与随机变换 215
5.1.1 不确定性的表征 215
5.1.2 随机变量 216
5.1.3 不确定性变换 222
5.1.4 随机过程 229
5.1.5 参考文献与延伸阅读 234
5.1.6 习题 234
5.2 协方差传播与最优估计 235
5.2.1 连续积分与平均过程的方差 235
5.2.2 随机积分 239
5.2.3 最优估计 244
5.2.4 参考文献与延伸阅读 251
5.2.5 习题 251
5.3 状态空间卡尔曼滤波器 252
5.3.1 引言 252
5.3.2 线性离散时间卡尔曼滤波 254
5.3.3 非线性系统的卡尔曼滤波 256
5.3.4 简单应用实例：二维平面的移动机器人 260
5.
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